62岁的晋文公重耳，在公元前636年春天才继位。仅仅过了三年，楚国的触角，已经伸到了中原腹地的宋国。正在从内乱中恢复的晋国，无论国力还是军事实力，都屈居于楚国之下。
但想到那几个对自己不敬的小国，曹国、卫国、郑国，晋文公的报复欲望就上来了。尽管晋国军队已扩编为三军，但训练军队需要时间，不可能一蹴而就。关键时刻，先轸建议晋国应该出兵救宋。即便两国交战出现了问题，也可以随机应变、见招拆招。
楚军率领的联军，已经包围了宋国。面对宋成公的请求，晋国不得不救。于是，晋文公先在被庐检阅了晋军，以提升士气。
公元前632年春天，晋文公准备救援宋国。他以荀林父为御戎，魏犨为车右，率领大约三万晋军，八百乘兵车南下。
卫国跨越黄河两岸，要救援宋国，就要经过卫国和曹国。晋文公派遣使者，说明来意，卫成公坚决不答应。晋国假道伐虢，卫成公岂能不知。不过假道伐虢告诉人们的，好像是只要虞国不借道给晋国，那么虢国就会没事，虞国也会没事，其实不然。
事实上，绝不是这样。因为接下来晋国先攻打卫国，再攻打曹国。卫国、曹国一部分国土都被晋国占领，就是明证。
晋军三军主将，也各有人选。郤縠为中军将，郤溱为中军佐；狐毛为上军将，狐偃为上军佐；栾枝为下军将，先轸为下军佐。
先轸的话，坚定了晋文公与楚国交战的决心。本来要救援宋国，需要经过郑国，或经过卫国、曹国的土地。但这三个国家，都已经投入了楚国的怀抱。没有办法，晋军只好渡过黄河和济水。
晋国先后渡过黄河、济水，穿越卫国东南部边境，然后才能攻入曹国。不知道是晋文公有意为之，还是怎么回事。晋军攻入卫国后，几天就攻下了晋文公曾经的伤心之地——五鹿城。
正当晋文公为如何进攻谋划时，公元前632年二月，晋国中军将郤縠去世。先轸虽然是下军佐，因作战勇猛，接替了郤縠的中军将之职。但在如何与楚军交战问题上，晋国君臣又出现了分歧。面对强大的楚军，晋文公和晋国大臣们，心里也没有底。
因为晋国与楚国交战，与郑国、宋国、许国、陈国等，这些国家之间的交战完全不同。大国的较量，决定着大国的国运。而西方的秦国，东方的齐国，都在密切注视着战事会如何进行。
一旦秦国渡过黄河，袭击晋国；一旦齐国从东边杀过来，使晋军腹背受敌，那晋国就会成为几个大国的盘中餐。先轸想了个巧妙的办法，先让宋国给秦国、齐国送礼，以便稳住秦国和齐国。
贿赂齐国、秦国的目的，是为了劝退楚军，能不发生战事是最好的结果。其实楚军不可能撤退，毕竟远道而来，不可能说撤就撤。这个时候，晋国大军再猛攻曹国，把曹共公抓起来。
晋国已占领部分卫国和曹国的土地，然后把占领的这些土地交给宋国。宋国送了贿赂，得了土地。依附楚国的曹国和卫国，国土却被宋国占领。楚成王必定被激怒，也不会接受齐国、秦国居中调停。如此一来，楚国与齐国、秦国的关系，一定会恶化。
楚国与齐国、秦国关系一旦恶化，不但不会帮楚国，而且会帮着晋国一起对付楚国。这样一来，抗楚统一战线就形成了。
都说新官上任三把火，先轸刚继任中军将，就有这样高瞻远瞩的奇谋、连环计，不得不令人刮目相看。晋文公和其他将领，都赞成先轸的计策。狐偃也想到了一个计策，就是利用晋文公答应楚成王的退避三舍，提前在城濮一带埋伏兵力，截杀楚军。
在礼物的作用下，这年二月，晋文公和齐孝公在敛盂会盟，晋国解除了来自东方的威胁。随后晋军大举进攻曹国。但曹国因为以前得罪了晋文公，所以这几年进行了充足的防御准备。
晋军攻打曹国并不顺利，晋军战死了不少将士。曹共公命令把晋军的尸体，摆放在国都陶丘的城墙上，以震慑晋军。眼看着攻打曹国快一个月了，仍然没能攻进曹国国都陶丘。
正当晋文公一筹莫展之时，有个职位低微的吏卒提了个建议，这样的吏卒被称为舆人。这个舆人说，可以让我军将士朝着城上高喊，就说晋军今晚要在城外曹国人的墓地里驻扎宿营。
这一招非常灵，陶丘城里的曹国军民一听，唯恐各自先人的坟墓被晋军破坏，也就不管什么严明的军纪了，纷纷打开城门，把战死晋军的尸体用棺材拉出来，以讨好晋军。
就这样，晋军顺利攻进了陶丘，俘虏了曹共公。晋文公历数曹共公的罪名，主要有二，一是后宫美女达三百，二是杀死僖负羁。卫国都城朝歌被围攻多日，城内军民不堪其苦，发生叛乱，把卫成公从朝歌赶了出来。卫国人此举，是希望晋军手下留情。
相继拿下卫国、曹国以后，也进入了夏天。为了麻痹楚军，晋文公派遣使者，前往楚军大营对楚成王说，为了感谢楚王当年的恩惠，晋军甘愿退避三舍。眼看着晋军打败了卫国和曹国，不能就这么让晋军回去。于是成得臣固执己见，非要追歼晋军不可。
楚军连同几个仆从诸侯国的兵力，估计有四万多。
楚成王对成得臣派来的斗椒说，你回去转告子玉，晋文公在外面逃亡十九年，什么大风大浪没有见过。我了解晋文公，我们两国最好不要交战。否则两败俱伤，不是我愿意看到的。
但成得臣有自己的一套说词，或许是他的部将，愿意和晋军较量一番，所以再次要求追击晋军。楚成王无奈，只好让成得臣率领一部分楚军去追击晋军，自己回楚国郢都等待消息。
这一次，成得臣派了个叫宛春的使者，来到晋军大营对晋文公说，只要你们放了曹共公和卫成公，我们就从宋国撤兵。
先轸想利用这个使者，就让晋文公把宛春扣下。然后又私下对曹共公和卫成公说，只要曹国、卫国与楚国断绝关系，你们就可以复国。什么事也比不上复国重要，于是两个人满口答应。
晋文公派人把这个消息，转告了成得臣。本来为了卫国和曹国，现在这两个国家竟然与楚国绝交。成得臣大怒，率领手下楚军，还有联军就要攻打晋军。早已经做好准备的晋军，开始撤退。
对晋军退避三舍，有些晋军将领并不理解。有人感觉晋国国君在楚军主将成得臣面前退兵，太没有面子了。